طراحی یک کنترلر پسیو برای فاز سوینگ یک مفصل تک محوره پروتزی

مدل سازی و طراحی کنترلر lqr برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره

در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

طراحی کنترلر وضعیت غیرخطی برای سامانة لغو پرتاب یک فضاپیمای سرنشین‌دار

راهکارهای مختلفی برای افزایش امنیت سرنشینان فضاپیماها توسعه داده شده که در بین آنها سامانة لغو پرتاب به صورت گسترده‏ای مورد استقبال مراکز فضایی جهان قرار گرفته است. سامانه لغو پرتاب باید بتواند در مواقع بحران در مدت زمان کوتاهی محموله حامل سرنشینان را طبق یک پروفایل سرعت و مسیرمشخص از محل حادثه دور کرده و به زمین برگرداند. با توجه به اینکه اهم حرکت وسیله در فازهای تعقیب و قرارگیری است، کنترل مس...

بکارگیری الگوریتم چند هدفه به منظوره طراحی کنترلر برای ماهواره بر تک مرحله

طراحی کنترلر sas برای یک هواپیمای مدل

در این پایان نامه هدف ساخت یک کنترلر برای کنترل عرضی یک هواپیمای مدل است. از ضرایب و مشتقات آیرودینامیکی این هواپیما که به صورت دستی محاسبه شده اند، استفاده شده تا معادلات حرکت عرضی هواپیما بدست آید، سپس تابع تبدیل عرضی هواپیما از این معادلات استخراج شده است. ریشه های این تابع تبدیل مرتبه پنج، مودهای حرکت عرضی هواپیما هستند. دو ریشه مختلط این معادله همان مود داچ-رول هواپیما است. یک بار تابع تبد...

طراحی کنترلر برای یک سیستم تحریک نخاعی

میکروسیستم های بیومدیکال قابل کاشت به عنوان یکی از جذاب ترین حوزه های کابردی برای کارشناسان و خصوصا حوزه پزشکی و مهندسی در نظر گرفته شده است.کاشت حلزونی گوش، پروتزهای بینایی، ریزسیستم های ثبت عصبی و سیستم های کاشتنی برای کنترل مثانه نمونه هایی از موارد قابل کاشت بیومدیکال هستند. سیستم های تحریک نخاع نمونه دیگری از ریزسیستم های قابل کاشت هستند که هم برای کاهش درد و هم به عنوان فانکشن های محرک د...

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند برای یک سیستم سرونیوماتیک تک محوره

مزایای موجود در سیستم نیوماتیکی مانند قابلیت دسترسی، نسبت توان به وزن بالا، هزینه پایین و ایمنی باعث شده کاربرد آن ها رو به گسترش باشد. اما از طرفی نیز عواملی مانند رفتار غیرخطی و کنترل پذیری پایین باعث ایجاد مشکلاتی در به کارگیری آن ها شده است. در این پروژه مدل سازی و کنترل هوشمند یک سیستم سرونیوماتیک تک محوره مد نظر می باشد. ابتدا مدل دینامیکی سیستم سرونیوماتیک با استخراج معادلات غیرخطی حاکم ...